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 MultiWii – hält die Höhe nicht.

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HeliHüpfer



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BeitragThema: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mo 24 März 2014, 21:01

Hallo Freunde der Mehrrotor-Luftquirrl Smile
 
Ich bastel ja jetzt schon längere Zeit an meinem Quad herum. Mittlerweile fliegt es fast perfekt und stabil. Sogar die GPS Funktionen gehen recht gut.
 
Was ich aber überhaupt nicht hinbekomme ist das halten der Höhe.
Immer wenn ich „Baro Hold“ einschalte gibt das Quad gas und hüpft ein paar m rauf. Manchmal hält es dann die Höhe, und manchmal steigt es langsam weiter.
 
Ich habe schon die offizielle MultiWii 2.3, die MultiWii 2.3_dev_r1648 und EOSBandi’s Version 2.3navi B7 ausprobiert.
Es ist aber immer das gleiche: Ganz egal wie gut oder falsch die P,I,D eingestellt sind, es steigt fast immer, und fällt so gut wie nie.
 
Ich komme einfach nicht drauf, wo der Fehler liegen könnte.
 
Ein paar Daten:
MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module
Afro ESC 30A
NTM PropDrive 2830 900KV
11x4,5 Props
Holzrahmen, ca 45cm Diagonale
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Nico_S_aus_B



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mo 24 März 2014, 21:13

HeliHüpfer schrieb:
Immer wenn ich „Baro Hold“ einschalte gibt das Quad gas und hüpft ein paar m rauf. Manchmal hält es dann die Höhe, und manchmal steigt es langsam weiter.
 
....
 
Ich komme einfach nicht drauf, wo der Fehler liegen könnte.

Dazu mal 'ne Frage:
Für mich klingt "Baro Hold" nach barometrischem Höhenmesser - ist ein solcher hier aktiv oder geht das über GPS?
So oder so - die analogen Messwerte dieser Sensoren werden ja in digitale Schritte umgewandelt - ist die digitale Auflösung dafür groß genug?
Selbst bei 10 Bit Auflösung stehen ja "nur" 1024 Stufen zur Verfügung - vielleicht ist es sowas?
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mo 24 März 2014, 21:30

Ja es ist ein Barometer drauf: ein BMP085. Der geht leider nicht wirklich genau. Das wird auch oft bemängelt.
Wenn das Quad ruhig am Tisch steht, schlägt das Baro schon mal 50cm nach oben oder unten aus.
Nur was mir nicht in den Kopf will: Warum steigt das ding immer?
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mo 24 März 2014, 21:37

Weil es auch immer wieder empfohlen wird, den Barometer vom Propwash und Sonnenlichteinstrahlung zu schützen:
Die aller erste Version mit einer komplett verkleideten Platine:
[Sie müssen registriert oder eingeloggt sein, um das Bild sehen zu können.]
Das hat sich nicht so bewährt. Scheinbar hat sich die Luft unter dem Gehäuse gestaut, und erst recht auf den Baro gedrückt..
 
Hier die neue Version, wo nur der Barometer verkleidet ist:
[Sie müssen registriert oder eingeloggt sein, um das Bild sehen zu können.]
 
Mittlerweile habe ich auch schon ganz ohne Schutz probiert, das ändert aber auch nix
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Nico_S_aus_B



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mo 24 März 2014, 21:57

Ich habe mal vor einiger Zeit mit dem OpenXVario rumexperimentiert und das war furchtbar empfindlich und hat auf jede Luftbewegung sofort reagiert.

HeliHüpfer schrieb:
Nur was mir nicht in den Kopf will: Warum steigt das ding immer?

Das ist eine gute Frage, aber leider kann ich die nicht beantworten.
Vielleicht reichen schon Luftverwirbelungen um die Zentralplatte oder sowas.
Man kann den Barometer-Sensor wohl nicht woanders platzieren, oder?
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mo 24 März 2014, 22:12

Nico_S_aus_B schrieb:
Man kann den Barometer-Sensor wohl nicht woanders platzieren, oder?
Nein leider nicht, der ist fix auf der Platine. (unter dem gelben Würfel vom 2. Bild)
 
 
Ich glaube auch nicht, dass es nur an falsch eingestellten P-I-D Werten liegt.
Ganz egal was ich einstelle, beim einschalten gehts zunächst mehr oder weniger stark nach oben.
 
Blöderweise weis scheinbar niemand wie es wirklich eingestellt gehört.
Im wiki steht
Code:

Set P and I to 0.
Slow increase D from 0 in 0.2 increments until you start to get a slow yo yo movement.
Reduce D a littleuntil yo yo movement stops.  At this point the multicopter will start to hold altitude with drift

Increase P slow now, and you will find that the multicopter will start to hold, until it starts the yo yo movement,
reduce P until yo yo movement goes away. The multicopter will now hold altitude with less drift.
I is now increased to reduce the drift when the battery runs down and the throttle needed to keep the copter at hover changes.
(Quelle: [Sie müssen registriert oder eingeloggt sein, um diesen Link sehen zu können]
 
In irgendeinem Forum hab ich aber zB. das gefunden:
Code:

I advice you to increase D factor to 60 if you are using MPU6050 or BMA180 as acceleration sensor because D factor is the amount of Z acceleration taken into Alt-hold calculation.
D - Is how strong the multirotor should react to data from the accelerometer Z axis. It is used to react to small up and down movements that the barometer cannot accurately sense. The higher the value is the stronger the multirotor will react to small altitude changes.
P - Is how much the multirotor should rely on the barometer sensor. The higher the value is the stronger the multirotor relys on the Barometer reading.
I - Is used to compensate for drift caused by battery voltage drop during the flight. The higher the value is more the multirotor will react to voltage drops ( or other varying factors over time).
 
Ich glaub ich hab eh schon bald alle Kombinationen durch, aber funktioniert hat bisher noch nix *grumml*
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SirHenry1607



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Di 25 März 2014, 07:19

Hi,
ich bastel auch seit einiger Zeit an einem Quadrocopter mit MultiWii Board und das mit der Höhe ist mir auch schon aufgefallen. Hast du schon mal kleinere Props versucht ? Ist nur so eine Idee. Ich habe 10x4,5 drauf. Vielleicht liegt es ja an dem Luftstrom den die Propeller erzeugen.
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Di 25 März 2014, 09:28

Hi,
SirHenry1607 schrieb:

Hast du schon mal kleinere Props versucht ? Ist nur so eine Idee. Ich habe 10x4,5 drauf. Vielleicht liegt es ja an dem Luftstrom den die Propeller erzeugen.
 
Ich müsste erst welche bestellen. Welchen Motorabstand hast du? (Diagonale)
Ich vermute, dass es irgendwas mit dem mechanischen Aufbau zu tun hat. Eine umfangreiche googleSuche bringt nicht wirklich was Brauchbares zu Tage. Die MultWii Foren müssten ja voll davon sein, falls das ein Bug ist.
 
Ich hab mir auch schon überlegt ein „MS5611 High-resolution Atmospheric Pressure Sensor Module“ zu besorgen. Das kann über I2C angebunden werden, und irgendwo an geschützter Stelle zu befestigen.
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opiwan



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Di 25 März 2014, 12:25

- Die Props spielen keine Rolle
- Der Barometer muss mit Schaumgummi abgedeckt werden
(jeder Luftzug wird sonst als Höhenänderung interpretiert)

Bei MG 2.9 gibt es das Problem, dass der Baro nur bei Gas-Mittelstellung
(Halbgas) eingeschaltet werden darf. Der Copter schießt sonst unkontrolliert
in die Höhe.
Wie der sich bei MW verhält, kann ich nicht sagen.
Muss ich mal ausprobieren.
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Di 25 März 2014, 13:22

“opiwan“ schrieb:
- Der Barometer muss mit Schaumgummi abgedeckt werden
(jeder Luftzug wird sonst als Höhenänderung interpretiert)
Das hätte ich schon in verschiedenen Versionen probiert (siehe die 2 Bilder von weiter oben), und hier die aktuelle Version:
[Sie müssen registriert oder eingeloggt sein, um das Bild sehen zu können.]
 
Nur bemerke ich nicht wirklich das sich durch die Verkleidung was ändert.
 
“opiwan“ schrieb:
Bei MG 2.9 gibt es das Problem, dass der Baro nur bei Gas-Mittelstellung
(Halbgas) eingeschaltet werden darf. Der Copter schießt sonst unkontrolliert
in die Höhe.
Wie der sich bei MW verhält, kann ich nicht sagen.
Muss ich mal ausprobieren.
Was ich beim querlesen durch verschiedene Foren rausgefunden habe scheint es bei MultiWii so ähnlich gelöst zu sein:
 
Quad in stabilen Schwebeflug bringen, und das Baro einschalten.
Dann wird der momentane Gasknüppelstand als Nullpunkt angenommen, und man sollte(*1) mit Knüppel rauf oder runter die Höhe steuern können.
 
Um das Deadband zu vergrössern gibt’s den Parameter
Code:

#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE    50
 
Wenn man nicht den Momentanen Gaspunkt als Mitte haben will, sondern einen anderen (Knüppelmitte zB.) kann man
Code:

#define ALT_HOLD_THROTTLE_MIDPOINT        1500  // in us    - if uncommented, this value is used in ALT_HOLD for throttle stick middle point instead of initialThrottleHold parameter.
Setzen.
 
(*1) bei mir geht’s aber immer nur nach Oben. Selbst wenn ich den Knüppel ganz runter nehme dann hält es mit viel Glück die Höhe, kommt aber so gut wie nie runter.
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opiwan



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Di 25 März 2014, 14:27

Auf dem oberen Bild scheint es ein Rohr mit einer dünnen
Schaumgummilage zu sein.
Das ist zu wenig.
Auf dem unteren Bild sieht es auch nicht besser aus.
Bei mir ist einfach ein Schaumgummipolster von ca. 20/20/20 untern den
Deckel meiner Abdeckung geklebt, die beim schließen auf den Barometer drückt.
Mit MP hängt der in der Luft wie eine Küchenlampe.
Mit MW "pumpte" der ca. 1m auf und ab.
Die PID-Werte hätten da noch angepasst werden müssen.

Dünnere Schaumgummilagen machten auch mit MP Probleme.

Irgendwo gab es da auch noch eine Einstellung für eine Mindesthöhe.
Die hatte ich deaktiviert, so das der immer auf die gerade aktuelle Höhe
stehen bleibt.

In den letzten Wochen/Monate hatte ich zu wenig Zeit.
Demnächst bin ich wieder im Thema.
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Di 25 März 2014, 16:35

Hmmm.. Hast du vielleicht ein Bild von deinem Gehäuse?
Hast du da die Kabeleinführungen irgendwie abgedichtet?
Und was hast dafür genommen? Tupperbox?

Mein erster Entwurf (Oberstes Bild, das rote Gehäuse) hatte ich zuerst leer, dann mit wenig Schaumstoff, und zum Schluss recht viel Schaumgummi ausgestopft.
Das hat keinen merklichen Unterschied gemacht.

Der 2. Entwurf (der gelbe Würfel) ist mit Heisskleber auf die Platine geklebt, und sollte da eigentlich Luftdicht sein. Den hatte ich auch zuerst ohne Schaumgummi, da war es merklich am schlechtesten.
Dann Schaumstoff locker reingegeben, und nachher mehr Schaumstoff richtig fest reingestopft.
Zwischen den Versuchen mit locker und fest gestopft hab ich keinen Unterschied gemerkt.

Der 3. Versuch mit dem Gyropad, ist eine „Ich probier halt mal irgendwas“ Lösung, bringt aber auch nix.
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opiwan



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 06:42

Kannst du hier sehen
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 10:34

@Opiwan: Danke für den Tipp mit dem Gehäuse!
 
Ich habe das so umgesetzt:
 
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Was soll ich sagen.. ein Unterschied wie Tag und Nacht!
Quad hochheben, Höhe einschalten, uuund: es bleibt einfach da cheerscheers
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Nico_S_aus_B



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 10:41

HeliHüpfer schrieb:
Quad hochheben, Höhe einschalten, uuund: es bleibt einfach da cheerscheers
 
Herzlichen Glückwunsch!
Schon erstaunlich wie extrem empfindlich das Ding auf Luftverwirbelungen reagiert - gut dass es mit einer "Verpackung" behoben werden kann!
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opiwan



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 10:45

Zitat :
Quad hochheben, Höhe einschalten, uuund: es bleibt einfach da
Unheimlich wird es, wenn du aus weiter Ferne den RTH-Schalter umlegst und der kommt wie ein Hund einfach wieder zum Startplatz.
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 11:14

Nico_S_aus_B schrieb:
Herzlichen Glückwunsch!
Danke!
 
Ja wirklich erstaunlich.
Jetzt wo ich mir das im Nachhinein überlege macht das verhalten vom Quad aber durchaus Sinn:
 
Wenn der Prop aufs Baro bläst, steigt  der Druck.
Das Baro glaubt es fällt runter, und der Copter gibt mehr Gas.
Dadurch steigt der Druck noch mehr, das Z-Accelerometer bemerkt aber das es eh schon nach oben geht, und bringt die Regelung endgültig durcheinander.
 
Ich frag mich nur, warum das bei vielen anderen ohne Mutters Jausenbox funktioniert. scratch
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 11:18

opiwan schrieb:
Unheimlich wird es, wenn du aus weiter Ferne den RTH-Schalter umlegst und der kommt wie ein Hund einfach wieder zum Startplatz.
Darauf freue ich mich auch schon Very Happy
Vielleicht komm ich Nachmittag noch zum Flugplatz. zuhause trau ich mir das GPS nicht einschalten
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Nico_S_aus_B



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 11:26

HeliHüpfer schrieb:
Ich frag mich nur, warum das bei vielen anderen ohne Mutters Jausenbox funktioniert. scratch
 
Schwierig zu beantworten, aber vermutlich sind es stehende Luftwirbel, die sich ausbilden. Je nach Konstruktion können die sich mal so und mal so bilden und auswirken. Vielleicht reichen schon Kleinigkeiten an der Gesamtkonstruktion dafür aus?
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SirHenry1607



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 12:51

Wie geil ist das denn..... Very Happy Very Happy Very Happy 
Die CD-Hülle ist genial. Muss ich sofort ausprobieren wenn ich am WE wieder zH bin.

Ist die Kamera-Halterung Marke Eigenbau oder gibt es das fertig zu kaufen ??

Glückwunsch  cheers 
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opiwan



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 14:47

Helihüpfer hat wohl einen 3D-Drucker, oder?
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 18:49

SirHenry1607 schrieb:

Die CD-Hülle ist genial. …
Das ist keine CD-Hülle, sondern die Verpackung von hier: [Sie müssen registriert oder eingeloggt sein, um diesen Link sehen zu können]
Recycling im Modellbau sozusagen Very Happy
Glücklicherweise passt die Dose nahezu perfekt für den Controller
 
SirHenry1607 schrieb:
Ist die Kamera-Halterung Marke Eigenbau oder gibt es das fertig zu kaufen ??
opiwan schrieb:
Helihüpfer hat wohl einen 3D-Drucker, oder?
 
Ja hat er Smile
Da hab ich das Gimbal vorgestellt: [Sie müssen registriert oder eingeloggt sein, um diesen Link sehen zu können]
 
Für den Copter habe ich es dann so umgebaut:
 
[Sie müssen registriert oder eingeloggt sein, um das Bild sehen zu können.]
 
Die Batterie bringt Gewicht zur Stabilisierung auf die ganze Sache. Aufgehängt wird die Einheit mit den O-förmigen Ringen. Die dämpfen die Vibrationen und es gibt störungsfreie Bilder.
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Pietbaer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Mi 26 März 2014, 19:42

Er meinte opiwan´s Abdeckung das ist ne CD-Hüllenverpackung gewesen wo Rohlinge drinn waren.

Gruß Peter
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HeliHüpfer



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Fr 28 März 2014, 09:12

Soooo. Hier das Video.
 
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Bin die meiste Zeit mit Baro- und GPS-Hold geflogen. Erstaunlich wie gut er hält.
Wem es zu langweilig wird: gegen Ende des Videos schupse ich ihn an. Das bringt ihn auch nicht aus der Ruhe Very Happy
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SirHenry1607



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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Fr 28 März 2014, 20:04

Very Happy Geiles Video !
So ein schön ruhiges Bild hätte ich auch gern  Cool 
Weiter viel Spaß mit dem Teil !
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BeitragThema: Re: MultiWii – hält die Höhe nicht.   Heute um 21:21

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MultiWii – hält die Höhe nicht.
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